Der Torbogen Arco Felipe V gehört zu den bekanntesten Bauwerken in Ronda, er wurde im Jahr 1742 errichtet. Im Jahr davor stützte die Brücke ein, an deren Stelle heute die Puente Nuevo steht, der südliche Eingang der Stadt war somit unpassierbar geworden. Dies machte eine Verbesserung der nördlichen Einfahrt in die Stadt notwendig und so wurde auch das alte Stadttor niedergerissen und durch ein neues ersetzt.
Der Ort, an dem der Arco Felipe V steht, ist als Sillón del Moro – Sessel des Mauren – bekannt, auf dem Weg von der Puente Viejo zurück in die Stadt (oder umgekehrt) kommt heute jeder Besucher der Stadt hier vorbei. Im Mittelalter wurden hier Waren kontrolliert und Steuern eingehoben, erst wenn man dieses Tor durchschritt, befand man sich innerhalb der Stadtmauern.
Im Jahr 1742 hieß der König Philipp V. von Anjou (1683 bis 1746), nach dem Spanischen Erbfolgekrieg war er der erste Bourbone auf dem Thon. Auf der Vorderseite des Torbogens aus Sandstein prangt das königliche Wappen der Bourbonen, darunter die Muschel aus dem Wappen des Hauses Anjou.
